相傳堯、舜、禹時，部落聯盟內採用“禪讓”的方式“選賢與能”，推舉聯盟的共主。如堯老時，把“王”位禪讓給了賢能的舜。
舜把王位禪讓給禹，禹在塗山召集部落會盟，再次征討三苗。據《左傳》記載“執玉帛者萬國”參加了塗山會盟，可見夏部落的號召力。有一次在會稽（浙江紹興）部落會盟時，防風氏首領因遲到而被禹處死。古文獻中亦記載禹以諸侯部落路途的遠近來分別納貢約多少，可見夏氏族對其周邊部落經濟上的控制。
禹曾推舉東方頗有威望的偃姓首領皋陶為繼承人，以示對傳統禪讓制的尊重。然而皋陶沒有等及禪讓，比禹早死。禹又命東夷首領伯益為繼承人。
禹死後，益（伯益，也有人認為益不是伯益，而是同一時代的兩個人）按照部落聯盟的傳統，為禹舉行喪禮，掛孝、守喪三年。三年的喪禮完畢後，益沒有得到權位，而啟在民眾的擁護下，得到了權位。
關於這一段歷史的記載，說法不一：古本《竹書紀年》記載“益即位後，啟殺益而奪得君位”；另一說“益繼位後，有些部族並沒有臣服益，而擁護啟，並對益的部族展開戰爭，最後啟勝而奪得權位。之後益率領著東夷聯盟討伐啟。經過幾年的鬥爭後，啟確立了他在部族聯盟中的首領地位”，但其共同觀點是“公天下”變成了“家天下”。
從此，禪讓制被世襲制所取代。這標誌著漫長的原始社會被私有制社會所替代，應該說是歷史的一個進步。但是，一種新制度的建立，必然會遭到部分反對。隨後不少傾向禪讓傳統的部族質疑啟的權位。啟都郊外的有扈氏仗義起兵，率領部族聯盟向啟都討伐，與啟軍大戰於甘。戰前啟稱他的權位是“恭行天”的，這便是之後周朝天子論的雛形。啟擁有中原民眾的贊同，在人數方面佔有絕大優勢，最終擊敗有扈氏，罰貶做牧奴。這次勝利代表中原地區的主流社會觀念已從原始的禪讓制度轉向了世襲制度。
夏氏族原姓姒，但從啟開始改用國名“夏”為姓。同時啟不再使用伯這個稱號而改用後，即“夏後啟”。啟能歌善舞，常常舉行盛宴。其中最大的一次是在鈞臺，此即鈞臺之享，還在“天穆之野”表演歌舞。《山海經·海外西經》記載道:啟在舞蹈時“左手操翳，右手操環，佩玉璜。甚至有些文獻傳說啟曾經上天取樂舞。中國古老的樂舞文獻《九辯》、《九歌》與《九招》均稱啟為其原作者。
啟統治期間，其子武觀時常作亂。《韓非子·說疑》說他“害國傷民敗法”，最終被誅殺。除了夏氏族內部的糾紛，為爭奪部落聯盟的主導權，亦常常與東夷作戰。
夏啟死後，其子太康繼承後位。太康只顧遊玩，不理政事，在位期間，夏部族權威削弱，東夷有窮氏部落趁機西進。東夷族有位善射的首領羿（即后羿）。羿率軍從東夷屬地鉏遷至夏后氏的屬地窮石，與當地的夏人通婚，形成了有窮氏。羿在夏民的擁護下奪得了夏政。隨之太康投奔斟鄩的斟鄩氏。
羿奪得權位後並沒有稱王，而是把太康之弟中康立為王。但事實上國事全由羿來治理。此舉引起不少部落的不滿。其中主持天象活動的和氏與羲氏公開反對。羿說他們廢時亂日，派胤率兵討伐羲和二氏，戰前作誓師辭《胤徵》，在戰中取勝。
中康死後，其子相繼位。隨後投奔與夏同姓的斟鄩、斟灌二氏。從此，羿獨承王位。羿好射獵，不善治理，得權後，他像太康一樣，好狩獵而荒廢國事。他廢棄武羅、伯困、龍圉等忠臣，重用被伯明氏驅逐的不孝子弟寒浞。
寒浞年少時因造謠惑眾被伯明氏君主所逐，後被有窮氏首領羿收養，成為有窮氏的一員，得到重用。寒浞勢力日益強大，後來趁羿在外射獵的機會將羿及其家人殺掉，霸其權、奪其妻，生下豷、澆二子。
寒浞把戈封給了他的兒子豷，把果封給了他的另一個兒子澆。澆受父命率兵先後滅掉親夏的斟灌氏與斟鄩氏，殺了在斟鄩躲避的相。相的妻子緡當時已懷下相的兒子，她從牆洞逃走至其母親有仍氏家裡避難，不久生下遺腹子少康。